有一天，大雄在家門口發現一個神秘的大門，他帶了哆啦A夢一起來。哆啦A夢用手碰了一下大門的把手，一道強光把大雄和哆啦A夢吸了進去。那扇門也隨著消失了。大雄和哆啦A夢從另一個秘道出來的時候，發現全世界都被一片烏云籠罩著。突然，一輛汽車飛馳而來，車上的人把大雄和哆啦A夢抓走了。他們來到了一個黑暗城堡，那些抓他們的人把他們帶進了一個地下工廠。他們看到那些人的穿著很奇怪，大雄吞吞吐吐地問：“這是……什么……地方？”一個人對大雄說：“……”可是大雄和哆啦A夢聽不懂他們在說什么，于是哆啦A夢拿出翻譯糕，給了自己和大雄一人一塊。“這是黑暗城堡的武器工廠，那些外來的入侵者逼我們建造武器。”

那個人又說，“看你們的裝束，不像是這個世紀的人。”“這個世紀？”大雄和哆啦A夢一副迷惑不解的樣子，“現在是什么時代呀？”“現在是23世紀。”“什么？23世紀！”哆啦A夢和大雄都驚呆了。“你么是怎么進來的呀？”“我發現我家門口有一扇門，一下子，我們倆個就被一束強光吸入了這里。”“前一天晚上，那些外來的入侵者放了一道時空門在那里，準備讓機器人部隊侵入21世紀，使那里的人也成為他們的奴隸。”“這么說，我們那個時代遲早也會被他們占領的。”哆啦A夢和大雄決定和這些被俘虜的人們一起殲滅那些入侵者。哆啦A夢拿出了鉆墻圈，大家都逃了出去。哆啦A夢和大雄找到了那扇門，回到了21世紀。他們把他們的經過告訴了靜香、小夫和胖虎。

他們5人決定明天向黑暗城堡進軍。到了第二天，他們乘坐時光機器，到了23世紀。大雄可是狙擊高手，用休克槍幾發就把黑暗城堡的幾個守衛給打死了。其他人立刻進去，到了黑暗基地，一束激光猛然向他們射來。哆啦A夢眼疾手快地拿出反彈斗篷，正好擊中了黑暗基地的總控制室。黑暗城堡要塌了。哆啦A夢他們趕緊逃了出去。終于，黑暗基地成了一片廢墟。正當哆啦A夢他們要回去時，黑暗城堡的機器人部隊把他們包圍了。大雄用休克槍試著打了一下那些機器人，可是子彈都被彈了回來。胖虎雖然戴著大力手套打壞了幾個機器人，可是最后還是沒有了力氣。

哆啦A夢拿出了縮小電筒，機器人都成了螞蟻般的大小。他們順利擊潰了機器人部隊。哆啦A夢他們乘坐時光機回到了21世紀。大雄雖然還有一大批作業沒做，可是他的心里卻十分開心。因為這畢竟是一場刺激的未來之旅呀！